谁有刘金琨老师的这本书《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》PDF,高...

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值得一提的是，刘教授还参与了多项教材的编写，其中包括北京市高等教育精品教材《智能控制》、《先进PID控制及其MATLAB仿真》和《滑模变结构控制MATLAB仿真》。这些著作不仅丰富了学术界，也对教育界产生了积极影响。

摘要 针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳地要求，设计一种应用ROV的模糊滑模控制器（滑模控制器，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性）。

PID参数的设定调节如下：PID就是通过系统误差利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。不同厂家的公式稍有不同，但是基本上都离不开三个参数：比例、积分时间、微分时间。采样周期。在进行PID调节之前要先设定好PID的采样周期，采样周期设定主要根据被控对象的特性决定。

自动控制原理中,如何求阻尼比与根轨迹的交点?

1、就是已知阻尼比，可以设出两个根和无阻尼自然频率之间的关系。把根代入闭环特征方程后，比较系数求出无阻尼自然频率。得出解就可以了。

2、极点-ξwn+jwd，极点到原点距离等于wn，极点与原点的连线与虚轴的夹角θ，则sinθ=ξ。

3、根轨迹与系统的极点位置有关，最小阻尼比指的是极点的位置接近于虚轴的情况。在控制系统中，通常使用特征方程来求解根轨迹，特征方程可以表示为：s^n + a_{n-1}*s^{n-1} + ... + a_1*s + a_0 = 0其中，s为复数，n为特征方程的次数，a_i为特征方程的系数。

4、可以提高各类机床、仪器等的加工精度、测量精度和工作精度。各类机器尤其是精密机床，在动态环境下工作需要有较高的抗震性和动态稳定性，通过各种阻尼处理可以大大的提高其动态性能。（5）阻尼有助于降低结构传递振动的能力。

5、先画出以a为变量的参数根轨迹，然后做一条与负实轴夹角为60度的线，这条线和根轨迹的交点就是阻尼比为0.5的极点，注意题目中是主导极点，所以取里距离虚轴最近的交点就可以。把这个交点带入根轨迹方程，求出a。这算是图解法，手工制图的话一定不会准。

跪求:如何用matlab做专家PID控制的仿真

积分系数直接写18就可以了，另外，看你的仿真时间是不是设置得太大了，如果是默认仿真时间，就是0，你可以改小点试试看，例如0.5，0。

pid就是比例积分微分三种作用的综合，你可以像第二张图一样自己组建三个模块，然后加在一起，也就是pid模块一样的效果也就是它说的pid模拟。希望采纳，设置为满意答案，谢谢。

先买本控制方面的书，了解PID控制原理 2，了解simulink的使用方法。用simulink来做PID控制实际很简单的。3，实际上simulink中有一个跟你很相似的关于水箱水位的控制模型例子。大概在MATLAB--help--demo--simulink 里面，好好找找。

用simulink的simpowersystems可以完成，先建立蓄电池的等效模型，一般是一个欧姆电阻加上极化电阻、极化电容，它们之间是并联的关系，通过模型建立等效方程式，依据此建立simulink仿真模型。

方法/步骤 1 打开matlab，在主工具栏找到应用程序一栏，打开PID调节器选项 2 输入模型 在输入模型栏，点击export输入需要调节的模型。

机器人控制系统的设计与MATLAB仿真作者简介

友好的用户界面及接近数学表达式的自然化语言，使学者易于学习和掌握； 功能丰富的应用工具箱（如信号处理工具箱、通信工具箱等） ，为用户提供了大量方便实用的处理工具。MATLAB 的应用范围非常广，包括信号和图像处理、通讯、控制系统设计、测试和测量、财务建模和分析以及计算生物学等众多应用领域。

工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，而用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型，即使建立某种模型，也很复杂、计算量大，不能满足机器人实时控制的要求。智能控制的出现为解决机器人控制中存在的一些问题提供了新的途径。

MATLAB主要适用于数值分析、数值和符号计算、工程与科学绘图、控制系统的设计与仿真、数字图像处理、数字信号处理、通讯系统设计与仿真、财务与金融工程等领域，是一款商业数学软件。

MATLAB简介 MATLAB 的名称源自 Matrix Laboratory ，它是一种科学计算软件，专门以矩阵的形式处理数据。